Roboter (Spinne bzw. Krebs)

Begonnen von ^Cobra, 17.02.2024, 23:29:39 CET

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Ottmar

Ok, wusste ja nicht welche Funktionen Du im Einzelnen verwirklichen möchtest. War einfach meine Vorstellung aber Du steckst da ja bereits tiefer in der Materie drin.
daumen_hoch daumen_hoch
MfG Ottmar

^Cobra


^Cobra

#22
Mal ein kurzer Bericht bezüglich Greifer:
Habe nun 2 Parallelgreifer getestet.
Der erste war ein einfacher mit Schrauben als Führung.
Bewegt wurde mit ein Langloch im Greifer und am Servoarm eine Schraube welche sich im Langloch sich bewegt.
Diese konstruktion war nicht erfolgreich. Zum einen klemmte es immer wieder in den "Führungen" (den Schrauben).
Zum anderen hatte der Servo so nicht genug Kraft. Zudem kam noch schwer hinzu das beim Greifen der Greifer sich dermaßen
verzog.
Die Zweite Version wurde mit einer Zahnstange versehen. Dies funktionierte recht gut, daher werde ich dazu mal bisschen was zeigen.
Konstruiert wurde es in FreeCAD, mit der Gear WB wurde Zahnstange und Ritzel erstellt. Um Positionen zu prüfen wurde eine Animation erstellt. Kleiner Auszug im Anhang.
Nachtrag: Versuch mit Gif: Ani_Greifer-ezgif.com-crop.gif
Position von Ritzel und Zahnstange wurde zum einen Anhand von Formeln die ich im Netz fand ermittelt. Stellte aber fest das der Nullpunkt der Zahnstange bereits auf der Teilkreislinie ist. Somit muss man nur die Zahnstange an dem (errechneten) Teilkreis (Modul *Zähneanzahl) des Ritzels ausrichten. Dies habe ich mit der A4 WB von Freecad gemacht. 
Ein Video von dem zusammen gebauten Greifer ist grade nicht Möglich, Video ist zu groß aufgrund der langsamen Ansteuerung (nur alle 2sec. bewegt sich ein Servo) , somit zu viele unnötigen Daten.

Die Ansteuerung der Servos ist die nächste Baustelle. Im ersten Schritt werde ich da nun ein Interface aufbauen als vorbereitung für die I2C Ansteuerung.
Leider ist derzeit mein Auto am zicken was nun mehr Zeit frisst... Werde aber dran bleiben.

P.S. anscheindend kann diese Animation nicht im Browser angeschaut werden. Allerdings kann man es durch runterladen im z.B. Win Mediaplayer abspielen.
Gruß
Cobra

picass

Au man..., da leistest du aber fundamentale Entwicklungsarbeit!
Bleib dran!
Was ist mit dem Auto? Akku mal wieder schlapp?
Grüße, picas

^Cobra

Wenn es nur der Akku wäre. 

Mal geht die karre an, mal nicht. Schmeißt die wildesten Fehler Codes. 
Habe inzwischen ein Kabelbaum komplett ausgebaut und auf Beschädigung kontrolliert. - bei einem war da wohl ein Kabel bruch. Ich konnte aber nichts feststellen. Nach dem Einbau sprang bis jetzt der Motor immer an. Wenn auch es komische Effekte gab wie Fehlermeldungen die ich noch nie hatte oder das die Fahrertür sich elektrisch nicht öffnen oder schließen lässt.

Morgen werde ich mit dem anderen Auto zur Arbeit fahren, am Mittwoch will ich es wagen und mit diesem Auto versuchen ans Ziel zu kommen...
Gerne nehme ich eure Ideen dafür mit da eine Werkstatt vermutlich teuer kommt als das Auto noch an Wert hat...

Aber zum Thema: muss gestehen das inzwischen mehr Ehrgeiz in der Konstruktion ist als am pic'en. Ein pic macht für mich einfach zu oft nicht das was ich will oder erwartet habe :P. Z.B. Gelingt es mir nicht meine matrix tastertur mit der matrix led zu benutzten. Ich vermute das meine timer0 routine dann zu groß ist.
Gruß 
Cobra

picass

Zitat von: ^Cobra in 24.03.2024, 19:40:16 CETWenn es nur der Akku wäre.
Schmeißt die wildesten Fehler Codes.
Und woher weißt du, dass es nicht der Akku ist?
Genau auf den Hinweis mit den "wildesten FehlerCodes" hatte ich spekuliert und deshalb meine o.T.-Anfrage gestellt. Das ist mit hoch großer Wahrscheinlichkeit ein schlapper Akku. Ganz typisch und unverwechselbar passiert das, wenn der - egal, aus welchen Gründen - unter eine bestimmte Spannung gesunken ist. Pauschal könnte man sagen: im Akku-Leerlauf - also wenn weder Motor noch sonst ein Verbraucher an ist - muss die Anzeige größer als 12 Volt sein, also ab 12,1 V aufwärts. Liegt die bei nur 12,0 oder weniger, dann ist der A schlapp.
Im Motorbetrieb muss die Spannung bei mindestens 12,8 Volt liegen, das kann bei gutem Akku aber auch 13,7 Volt sein.
Im Zweifelsfall rate ich dir hoch dringend, den Akku mit einem Ladegerät zu laden. Der muss nicht voll sein, aber mindestens zu 50%. Danach alle angezeigten Fehler löschen und prüfen, ob sie wirklich gelöscht sind und dann erneut testen, was ggf. an neuen Fehlern angezeigt wird.
Im Audiforum ist sowas täglich-Brot und der darbende A wird nur zu leicht übersehen.

Wo und wie werden die Fehler denn angezeigt? Am Armaturenbrett durch Leuchtsignale oder hast du ein Testgerät?
Grüße, picass

^Cobra

Habe ein Testgerät ausgeliehen. 
Fehler Codes stehen dann im Code Speicher. 

Den Akku kann ich ausschließen weil 
1. Der Akku nicht mal ein Jahr alt ist
2. Der Motor auch im laufenden Betrieb ausgehen kann
3.bereits ein anderer Akku drin ist. (der zugegeben jetzt leer ist wegen den heute morgen Start versuchen)

Ich vermute eine unschöne Stecker Verbindung. Weiß aber nicht wo ich diese suchen sollte. Bin kein Auto Schrauber sondern mehr der Nutzer. Schraube nur weil ich mit keine Werkstatt für jeden Mist leisten kann...

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